Atlas · poza zakresem kursu
Backstepping
Rekurencyjna synteza nieliniowa dla układów w postaci ścisłego sprzężenia.
Hasło z atlasu — nie pełny moduł. Strona zawiera zwięzłe wprowadzenie i odnośniki do dalszej lektury. Pełna analiza, wyprowadzenie i interaktywna implementacja są zarezerwowane dla modułów kursu.
Czym jest
Dla układów rzędu n w postaci strict-feedback (każda warstwa dynamiki zależy tylko od stanów niższych) konstruuje się kontroler w n krokach: w każdej warstwie definiujemy wirtualne sterowanie i pochodną Lapunowa, aż dochodzimy do rzeczywistego u. Każdy krok zwiększa kandydata Lapunowa o człon kwadratowy w nowym błędzie i wymusza ujemność jego pochodnej.
Kiedy stosować
Układy silnie nieliniowe z hierarchiczną strukturą — śmigłowce, dynamika pojazdów, układy elektromechaniczne — gdzie linearyzacja zwrotna nie ma zastosowania (brak płaskiego wyjścia) lub daje nieakceptowalnie duże sterowanie. Standardowa technika nieliniowej syntezy z lat 90.
Pozycja na mapie kontrolerów
| oś · informacja o plant | nonlinear |
|---|---|
| oś · forma sygnału sterowania | continuous |
| oś · parametry w czasie | fixed |
| tagi | nieliniowyciągły |
Lektury
- Krstić, Kanellakopoulos & Kokotović, Nonlinear and Adaptive Control Design — kanoniczna referencja.
- Khalil, H., Nonlinear Systems — rozdz. 14 (3rd ed.).