Algorytmy sterowania poza zakresem kursu
Krótkie hasła o metodach, których nie omawiamy w pełnym module — każde z paragrafem „co to jest", „kiedy stosować" i odnośnikami do klasycznej literatury. Niektóre z nich są kandydatami do promocji do pełnego modułu w kolejnych edycjach.
LQG
LQR + filtr Kalmana — optymalna estymacja stanu plus optymalne sprzężenie zwrotne.
H∞
Synteza minimalizująca normę H∞ funkcji od zaburzeń do wyjść — formalna gwarancja robustności.
Pole placement
Synteza sprzężenia stanowego u = -Kx tak, by bieguny układu zamkniętego trafiły w zadane miejsca.
Backstepping
Rekurencyjna synteza nieliniowa dla układów w postaci ścisłego sprzężenia.
Feedback linearization
Dokładna kompensacja nieliniowości przez przekształcenie zmiennych i nieliniowe sprzężenie.
Flatness-based control
Wykorzystanie płaskości różniczkowej — planowanie trajektorii w przestrzeni wyjścia płaskiego.
Passivity-based control
Synteza kształtująca energię układu zamkniętego — globalna stabilność z fizycznej intuicji.
Impedance & admittance control
Regulacja zależności pozycja↔siła — kontroler nadaje robotowi pożądaną dynamikę impedancji.
Iterative Learning Control
Dla zadań powtarzalnych — kontroler poprawia sygnał z próby na próbę z błędu poprzedniej iteracji.
Extremum-seeking control
Dryf w stronę ekstremum nieznanej funkcji wydajności — sondowanie sinusoidą + estymata gradientu.