Atlas · poza zakresem kursu
Impedance & admittance control
Regulacja zależności pozycja↔siła — kontroler nadaje robotowi pożądaną dynamikę impedancji.
★ kandydat na pełny moduł w kolejnej edycji
Hasło z atlasu — nie pełny moduł. Strona zawiera zwięzłe wprowadzenie i odnośniki do dalszej lektury. Pełna analiza, wyprowadzenie i interaktywna implementacja są zarezerwowane dla modułów kursu.
Czym jest
Zamiast regulować pozycję lub siłę osobno, kontroler kształtuje zależność między nimi — nadaje robotowi pożądaną dynamikę impedancji M Δẍ + B Δẋ + K Δx = F_ext. W trybie impedancyjnym mierzymy pozycję i generujemy siłę; w trybie admittance — odwrotnie. Wybór trybu zależy od sztywności środowiska i dostępnego sensora.
Kiedy stosować
Każda interakcja robota z otoczeniem nieznanym lub z człowiekiem: rehabilitacja, montaż przemysłowy, chirurgia robotowa, kobotyka. Standard w cobotach (UR, Franka Emika, Doosan). Klucz do bezpiecznego współdzielenia przestrzeni roboczej.
Pozycja na mapie kontrolerów
| oś · informacja o plant | nonlinear |
|---|---|
| oś · forma sygnału sterowania | continuous |
| oś · parametry w czasie | fixed |
| tagi | nieliniowyciągły |
Lektury
- Hogan, N., Impedance Control: An Approach to Manipulation (Parts I–III) — ASME JDSMC 1985 — klasyk trzy-częściowy.
- Siciliano, Sciavicco, Villani & Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control — rozdz. 9.
- Albu-Schäffer et al., Soft robotics: From torque feedback-controlled lightweight robots to intrinsically compliant systems — Robotics & Automation Magazine 2008.