Atlas · poza zakresem kursu

Passivity-based control

Synteza kształtująca energię układu zamkniętego — globalna stabilność z fizycznej intuicji.

Hasło z atlasu — nie pełny moduł. Strona zawiera zwięzłe wprowadzenie i odnośniki do dalszej lektury. Pełna analiza, wyprowadzenie i interaktywna implementacja są zarezerwowane dla modułów kursu.

Czym jest

Dla układów pasywnych pochodna funkcji magazynowej (najczęściej energii) jest niedodatnia. PBC projektuje sterowanie kształtujące funkcję magazynową układu zamkniętego (energy shaping) i wstrzykujące dodatkowe tłumienie (damping injection). Sformułowanie port-Hamiltonowskie ujmuje to elegancko: ẋ = (J(x) − R(x))∂H/∂x + g(x)u, sterowanie modyfikuje J, R i H docelowe.

Kiedy stosować

Robotyka (kooperacyjna i z elastycznymi ogniwami), mikrosieci elektryczne, układy mechaniczne z ograniczonym dostępem energii. Daje globalną stabilność z prostą interpretacją fizyczną — ważne, gdy mamy do czynienia z systemami niedoaktuowanymi (underactuated) jak rolle lub ramiona z elastycznym ogniwem.

Pozycja na mapie kontrolerów

oś · informacja o plant	`nonlinear`
oś · forma sygnału sterowania	`continuous`
oś · parametry w czasie	`fixed`
tagi	`nieliniowypasywnyciągły`

Lektury

Ortega, Loría, Nicklasson & Sira-Ramírez, Passivity-Based Control of Euler-Lagrange Systems.
van der Schaft, A., L₂-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control.

Wracaj do mapy

↩ Mapa kontrolerów (Moduł 0 §4)