ik-platform
ik-platform — Kinematyka manipulatorów
Inverse kinematics: od metody analitycznej po neuronowe
Forward + inverse kinematics manipulatorów. Puma560 krok po kroku (warunek Piepera, środek nadgarstka, q₁…q₆), metody Jakobianowe (Transpose, Pseudoinverse, DLS, SDLS), optymalizacja (Nelder-Mead, SQP, CMA-ES), sieci neuronowe (MLP, MDN, IKFlow). Benchmark wszystkich na wspólnym zbiorze.
tematy
kinematyka prosta i odwrotnaDH parameters (klasyczne i modyfikowane)Jacobian: transpose, pseudoinverse, DLSmetody optymalizacyjne dla IKneural inverse kinematics (multimodalność)singularności i manipulability ellipsoid8 rozwiązań analityczne (shoulder/elbow/wrist)
powiązane treści w tej platformie
trajectory-planning-platform
trajectory-planning-platform — Planowanie trajektorii
Generowanie ruchu od polynomial po RRT
Generowanie referencyjnych trajektorii dla regulatorów. Polynomial i spline trajectories, minimum jerk, profile S-curve, planowanie z ograniczeniami prędkości/przyspieszenia, A* dla grid worlds, RRT dla wysoko-wymiarowych przestrzeni konfiguracji, model predictive trajectory planning.
tematy
polynomial i spline interpolationminimum jerk trajectoriestrapezoidal i S-curve velocity profilesA* w siatkach 2D/3DRRT, RRT* dla konfiguracji robotatrajectory optimization z constraintsmodel predictive trajectory planning
powiązane treści w tej platformie
Inne domeny — poza zakresem
Z świadomością pomijam tu pełne moduły dla:
- Power electronics — PWM, FOC silników synchronicznych, modulacja wektorowa, MPPT fotowoltaiki. Standardowa referencja: Mohan, Undeland, Robbins „Power Electronics".
- Vehicle dynamics — bicycle model, slip angle, ABS/ESP, adaptive cruise. Rajamani „Vehicle Dynamics and Control".
- Biomedyczne — drug delivery, prosthetics, artificial pancreas. Bequette „Process Dynamics: Modeling, Analysis, Simulation".
- Procesowe — destylacja, reaktory chemiczne, MIMO decoupling w PI. Seborg et al. „Process Dynamics and Control".